最近做了个基于51单片机控制的蓝牙小车，今天在这里总结下项目开发过程中遇到的问题。

利用手机给蓝牙HC05发送消息，如果不是switch中的几个case的话，那么LED灯会明暗变化，但是刚开始的测试却始终不如意。而后仔细查看了代码，并没有发现什么错误，后来怀疑是波特率的问题，因为我的晶振是6Mhz的，蓝牙模块的波特率是9600. 我手动计算了一下：

将两个L298N模块与单片机的P2口直接相连（小车4轮驱动，每个电机需要两个输入引脚，以及一个使能引脚，那就是12个引脚，我刚开始并不想支持调速的功能，因此使能引脚直接高电平了，就连接了8个I/O口）。注意L298N的GND引脚一定要和单片机的GND共地。

关于L298N： 它的EN引脚用于使能，EN为高电平，才使能另外两个输入引脚IN1,IN2根据电平的组合变化会有4种情况(00,10,01,11)，电机相应的在00和11停止(这个停止是带电的，类似于锁死的感觉)，在10正转，01反转。可以直接使用单片机的VCC和GND连接L298N的IN1和IN2，同时将EN端接VCC，看电机转不转就可以测试L298N模块了。

编写程序，控制轮子的正转，翻转，停止等。基本上就是以下的这种代码

问题1： 刚开始L298N直接连接P0口，死活不转，而直接引出高低电平到某一个电机的IN1，IN2口，电机正常运转。于是猜测是I/O有问题，使用万用表测量，发现P0的I/O在输出高电平的时候，根本不是高电平，而后发了帖子，询问了一下才知道P0口在高电平是呈现高阻态的，需要外部焊接电路加上拉电阻才可工作。我不想焊接过多的电路，就将其I/O换到P2口，可以正常工作

问题2： 我使用的是路由器的9v直流电源，使用其带动两个L298N，同时将L298N的输出的一个5V高电平接到单片机上给单片机供电，启动4轮驱动，电机只会翁的一声，然后啥也没有，二轮驱动也不转。 上网查看了不少资料，基本上都是电源功率过低，需要将单片机与L298N分别供电才可以。 于是使用笔记本的usb口给单片机供电，使用9v直流电源给电机供电，比刚才好了一些，两轮可以转，但是4个轮子还是转不了。没办法，想到自己有一个小的卡片相机，有镍氢电池8节，然后上网买了一个电池盒，装上去，电机转的吼吼叫，同时L298N给单片机供电也没问题。

关于L298N同时给单片机供电的问题，大家可以在启动轮子转动的时候量一量单片机的电源电压，会发现在电机启动的一刹那，单片机的电压有一个瞬时的拉低，这样单片机就会复位了。

第一步：部署小车，L298N，镍氢电池盒，蓝牙模块组装到一起

第二步：编写代码，本来可以使用EN口进行调速控制的，但是考虑到还需要使用额外的I/O口，就先不打算做了。

小车当前状态的获取(用于后期给小车增加其他模块的时候，例如温度模块，就可以读取温度了)

再加入串口接收中断，收到不同命令，设置方向变量

思路1：一个棘手的问题想实现这样的功能： 用户按键，小车才走，用户松开按键，小车停止。

我的想法如下： 小车使用一个定时器T0，控制定时器的延时时间为100ms，用户每发送一个前进信号，小车会前进100ms，但是这100ms内小车还需要能够响应外部的命令。例如如果用户在t=0ms发送前进命令，然后在t=50ms发送左转命令，小车能够立刻左转，而不是继续前进100ms，然后才执行左转的命令。基本的代码思路是用户的每一个命令，都会重置timer0，timer0的超时中断函数会将小车停止。这样用户只要以连续的小于100ms间隔发送前进命令，小车就会一直前进，也就是说timer0的中断没有执行，如果用户间隔100ms还没有发送命令，那么小车停止。 当前我使用的蓝牙串口助手它的按键不支持连续发送，只能按下松开手，才会发送消息，这样我现在就把时间间隔设置为1000ms，用户只要以小于1000ms的间隔连续按键，小车就会一直前进，如果不按键，小车会继续前进1000ms才会停止。 后期打算找到蓝牙串口调试助手的源代码，修改它的源代码，设置成如果用户按下不丢，小车前进命令能够一直发送。

思路2： 既然有了手机蓝牙，那么小车再想展示一些状态信息，就没必要使用像1602,12864之类的东东了，直接定时发给手机蓝牙模块就OK了。我现在并没有实现定时发送，不过支持了命令获取的功能。 当用户发送命令h到单片机，单片机会返回一个帮助界面，告知如何控制小车，例如”f”控制小车前进，”b”控制小车后退，当用户发送命令i到单片机，单片机会返回小车的一些状态信息，我当前只返回了一些简单的变量状态（后面想加入距离，温度，光敏都是可行的）。

思路3：有了蓝牙，这个小车就可以被我们随心所欲的控制了。你既可以推命令到单片机，控制它，你又可以把单片机内部的当前状态拉出来。单片机本身又可以定期将它的状态向你的手机进行推送。这个我感觉还是很好玩的，有了这个代码的基本框架，后面有可能的话像实现一个小车的扩展功能，加上红外对管让它不撞墙，加上超声波让它测距，加上麦克风让它向着声音跑，加上人体感应让它做一个跟屁虫，甚至于加上一个智能化点的程序，让它能够在一个屋子里随便的转悠，然后记录屋里的情况。还想做的是加入一个wifi模块，能将它的状态信息上传到路由器里面(手里有一个坏的路由器华为hg255d，正在修理中，还没有摸清楚如何修)，这样远在千里之外都可以访问小车上面传感器的情况了。还想加的是一个摄像头模块，不过单片机的处理能力有限，摄像头的解码对它是个大问题，估计很难办到(手头有优龙fs2401开发板，刚修好它的电源模块，正在研究中，不过前天它突然bios引导不起来了，也不知道是什么问题，关于这种arm的东西，还没有接触过，完全不懂刷bios，uboot等等的东西，看情况是要重新刷bios了)。

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